Am Einfachsten kann die Firefox über Einstellungen im Menü Extras und dort den Reiter Anwendungen wie gewünscht eingestellt werden.
Ebenfalls lässt sich PDF unter about:config bei dem Begriff pdfjs.disabled abschalten in dem auf True geschaltet wird. Damit ist die Funktion deaktiviert und es wird entweder nachgefragt oder direkt gespeichert.
ulrics, nachdenkliche Stimme aus Duisburg 
Nicht ganz. Ich musste zusätzlich noch im Firefox unter Einstellungen->Anwendungen->pdf->Aktion->Sumatra plugin verwenden aktivieren
Bei dem betreffenden Browser hatte ich kein anderes Plugin aktiviert für eine PDF-Vorschau, weshalb der zweite Schritt bei mir nicht notwendig war.
Wer dies natürlich möchte muss wohl analog zu der Beschreibung von aldim vorgehen.